A estreia ocorreu na noite de 9 de maio de 1994, às 19h. No dia seguinte, o Castelo ocupou mais dois horários na programação, com a reprise do episódio da noite anterior às 10h da manhã e às 15h30. A ideia inicial era produzir um "Rá-Tim-Bum 2" com qualidade técnica aprimorada que permitisse a dublagem e exportação do programa para outros países. Diante das inúmeras ideias novas de Flávio de Souza e Cao Hamburger, acabaram decidindo fazer um programa novo.
Com o formato definido, a roteirização do programa começou em fevereiro de 1993, com parte do elenco já escalado. A princípio, a estreia estava prevista para setembro de 1993. Em abril de 1993, enquanto o cenário principal estava em fase de finalização, alguns quadros já começaram a ser gravados. O primeiro foi o do Tíbio e Perônio. Em seguida, o dos passarinhos. Alguns testes de elenco foram realizados no cenário do Tíbio e Perônio, o primeiro a ser montado. Nesse mesmo cenário, com o elenco definido, houve um laboratório para criar laço e empatia entre os atores principais.
Para a biblioteca, a Cultura recebeu a doação de mil livros da editora Círculo do Livro. Porém essa quantidade ocupou apenas 10% do cenário. A equipe de cenografia precisou criar uma técnica para reproduzir livros falsos utilizando isopor, a fim de preencher a enorme estante. O maior desafio para a equipe técnica, no entanto, foi a árvore da Celeste. Com 6 metros de altura e 5 metros de copa, ela foi feita com uma estrutura metálica revestida por isopor e latéx. As folhas foram confeccionadas uma a uma em náilon.
Denise Fraga chegou a ser confirmada no elenco para interpretar a personagem Penélope. Porém, acabou assinando com o SBT antes do início das gravações e assim, foi substituída por Ângela Dip. Mau era manipulado e tinha a voz de Cláudio Luis Chakmati, que faleceu em fevereiro de 1997.
O último episódio, que reúne todo o elenco, não foi o último a ser gravado. Depois de 70 episódios gravados e finalizados, houve liberação de verba para a produção de 20 novos capítulos, que foram gravados após a estreia, até meados de 1994.
Após o fim das gravações, o cenário do programa continuou montado nos estúdios da TV Cultura por cerca de 1 ano e meio. Em algumas ocasiões, o cenário foi aberto à visitação. Em 1996, ele finalmente foi desmontado.
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